První písemná zmínka o ní je z roku 1358 v listině Karla IV., ve které potvrzuje vlastnictví některých statků z Pivkovic řádu johanitů ve Strakonicích. Další zprávy jsou například z roku 1547, kdy v souvislosti s konfiskacemi majetku po nezdařeném stavovském povstání proti králi byly městu Vodňany zabaveny některé statky v Pivkovicích. 

Obec se nachází v blízkosti vrchu Hrad /667 m/. S hradištěm na tomto vrchu je spojováno i osídlení obce, přibližně až k pravěku. Osídlení hradiště je v době bronzové asi 1800 – 1600 před naším letopočtem. Přesná doba osídlení není známá podle zachovalých valů bylo asi hradiště osídleno později. Podle archeologických průzkumů a nálezů lze doložit pobyt lidí halštatské kultury. Nejspíše z té doby pochází asi i dvě mohyly na vrchu jihozápadně od obce.

K zajímavým nálezům pocházejících z doby bronzové na Hradě, patří mimo množství keramických zlomků i kamenná forma na odlévání bronzových nástrojů. Při lesních prací ve čtyřicátých letech byl objeven poklad 29 bronzových žeber / zploštělé bronzové pruty zahnuté a tak připomínajících žebra/. Hrad byl po jisté přestávce znovu osídlen v starší době železné v tzv . Halštatu /750 – 450 př. n. l./ a z té doby jsou zřejmě valy, dosahující i po tak dlouhé době někde výšky až 8 m.

Ve starověku zde vedla zřejmě jedna větev Zlaté stezky, po které byla dopravována sůl z Pasova do Prachatic a pak dál do vnitrozemí. Pozůstatkem by mohla být úvozová cesta od Bílska. Lze tak usuzovat podle velkého zahloubení, místy až 6 m a cesta byla využívána zřejmě již v pravěku. Vznik vesnice lidí Pivkových lze nejpravděpodobněji spojovat s osidlování Slovany ve středověku, doložené nálezy keramiky asi z období 12. - 13. století souvisejíci s blízkým hradištěm. Psaná historie obce však počíná až rokem 1358, zmínkou v listině, kterou král Karel IV. potvrzuje johanitům ve Strakonicích vlastnictví některých statků v Pivkovicích. 

Další zpráva je až z roku 1547, kdy se část české šlechty vzepřela a i některá královská města Ferdinandovi I. Odpor byl zlomen a následovala odplata, formou konfiskace majetku, a tak městu Vodňany byly zabaveny i některé statky v Pivkovicích. Později ves patřila pod panství Protivín.

Na návsi stojí kaple zasvěcená sv. Janu Nepomuckému, pocházející z poloviny 18. století, k zajímavým patří statek č. p. 4 ve stylu selského baroka, na křižovatce na Netonice stojí železný kříž. Je zde Zahradnictví Pivkovice pana Valenty, obec je v nadmořské výšce 513 m/n/m, v roce 2013 zde bylo 79 obyvatel a v roce 2021 pak 83

obyvatel. Pověřenou obcí s rozšířenou pravomocí jsou Vodňany, od nichž leží 16 km. V roce 1913 pošto, zdravotním obvodem pařila obec k Bavorovu 4 km vzdálené. Obecní zastupitelstvo mělo sídlo v Bílsku z Pivkovic v něm byl František Turek, hostinec zde měla i s kramářstvím Terezie Horková.

V berní ruly z roku 1654 se zde uvádí 7 rolníků na statcích osedlých: Matěj Anděl s 34 strychy rolí z nichž oséval na zimu 12 a na jaře 10, Jakub Matoušek s 24 strychy rolí /8 + 6/, Václav Vaněček s 24 strychy rolí /8 + 6/, Vít Jaroš s 36 strychy rolí /13 + 10/, Jiřík Michal s 26 strychy rolí /9 + 7/, Mikoláš Svitáček s 26 strychy rolí /9 + 7/ a Prokop Bína s 30 strychy rolí /11 + 8/, dál jeden rolník na živnosti zkažený Tomáš Káš s 26 strychy rolí /5 + 3/ a dva chalupnici za osedlého: Martin Švec s 9 strychy rolí /3 + 3/ a Matěj Pastorek s 12 strychy rolí /4 + 3/, celkem zde měli 247 strychů rolí /82 + 63/, 23 volů, 22 krav, 31 jalovic, 22 ovcí a 27 prasat.

V roce 1910 zde bylo 23 stavení s majiteli a jejich hospodářským zvířectvem:
č. p. 1 „ u Michalů“ - Josef Faktok /1868/ s Marií /1878/, děti: Marie /1901/, František /1904/, Jan /1907/, matka Marie Staňková /1854/, bratr Václav Faktor /1865/, čeledín Jan Vlček, služka Anna Neuvirtová /1884/, pastorek Jan Neuvirt, 4 koně, 12 kusů hovězího dobytka,3 prasata, úl, 35 slepic a husa,


č. p. 2 mlýn Lovčí  - Václav Kuřina /1872/ s Annou /1886/, matka Kateřina Kuřinová /1837/, synovec Jan Kuřina /1894/, byt č. II nájemce, vdova Kateřina Vachulková /1835/ s dcerou Antonií /1875/, 9 kusů hovězího dobytka, 4 prasata, 24 slepic a 3 husy,

č. p. 3  "u Svitáčků" - Petr Plechingr /1875/ s Annou /1870/, děti : Marie /1907/, Anastázie /1910/, tchýně Anna Hovorková /1845/ na výměnku, švagrová Marie Hovorková /1877/, švagrová Terezie Hovorková /1878/, 2 koně, 11 kusů hovězího dobytka,3 prasata, 25 slepic, 2 husy a 2 holuby,

č. p. 4 u Bínů -  Tomáš Pavlíček /1858/ s Terezií/1858/, děti: Vojtěch /1877/, Terezie /1886/, Tomáš /1889/, 2 koně, 13 kusů hovězího dobytka, 16 prasat, 22 slepic a 3 husy,

č. p. 5 u Turků - Vojtěch Sosna /1875/ s Rozálií /1879/, děti: Marie /1901/, Rozálie /1879/, Anna /1904/ a Vojtěch /1910/, byt č. II podnájeník Josef Jedlička /1856/ s Marií /1845/, 6 kusů hovězího dobytka, 27 slepic a 2 husy,

č. p. 6 u Šedinů  - Matěj Kuřina /1870/ s Terezií /1878/, děti: Růžena /1899/, Anna /1902/, Václav /1906/, Marie /1910/, 6 kusů hovězího dobytka, 2 prasata a 17 slepic,

č. p. 7 u Matoušků -  Jan Andrlík /1849/ s Marií /1853/, děti: Marie /1880/, Stanislav /toho času na vojně/, Anna /1890/, František /1893/, Karel /1896/, 2 koně, 9 kusů hovězího dobytka, prase, 2 úly, 25 slepic, husa a 2 holuby,

č. p. 8 Matěj Kudlata /1857/ s Veronikou /1861/, zeť Antonín Kašpar /1883/ s ženou Rozálií Kašparovou, rozenou Kudlatová /1886/, 7 kusů hovězího dobytka, 10 prasat, 31 slepic a 3 husy,

č. p. 9 u Hniličků - , František Turek /1868/ s Marií /1867/, děti: Marie Kuřinová /1887/, František /1882/, Anna /1894/, Jan /1897/, Růžena /1900/, Josef /1903/, Ladislav /1909/, 3 koně, 9 kusů hovězího dobytka, 5 prasat, 1 úl, 37 slepic, 4 husy a 9 holubů,

č. p. 10 Tomáš Maroušek /1853/ s Kateřinou /1850/, děti: Marie /1884/, František /1885/, Vojtěch /1887/, Tomáš /1889/, Anna /1892/, 7 kusů hovězího dobytka, 2 prasata, 28 slepic a 4 husy,

č. p. 11 u Nosků -  Anna Kuřinová, vdova /1849/, syn Václav /1878/, vnuk Vojtěch /1897/, 6 kusů hovězího dobytka, 2 prasata, 13 slepic, 2 husy a 2 kachny,

č. p. 12 Obecní chudobinec: vdova Anna Filařová /1838/, dcera Marie /1870/, vnučka Antonie Filařová /1894/, vnučka Anna Filařová /1902/, 4 slepice a 2 husy , v bytě č. II vdova Marie Nosková /1833/, almužnice,

č. p. 13 Václav Zíka /1865/ s Marií /1865/, děti: Jan /1886/, Václav /1888/, Josef /1891/, František /1896/, Tomáš /1897/, Eduard /1900/, 4 kusy hovězího dobytka, 21 slepic a 3 husy,

č. p. 14 Václav Pícha /1837/ a Rozálií Píchovou /1838/, služka Anna Zachová /1840/, 3 kusy hovězího dobytka a 8 slepic,

č. p. 15 u Tkadleců - Václav Boška /1880/ s Rozálie /1885/, tchán Vojtěch Sosna /1848/, tchýně Kateřina Sosnová /1848/, 4 kusy hovězího dobytka, 3 husy, 2 prasata a 15 slepic,

č. p. 16 Volšovna -  František Jůzek /1871/ s Marií 1849/, děti: Josef /1909/, Růžena /1897/, František /1899/, 5 kusů hovězího dobytka, prase, 10 slepic a 3 husy, 

č. p. 17 Obecní kovárna - Vojtěch Velický /1848/ kovář s Kateřinou /1848/ pomáhá kováři, syn Bohumil /1891/, obuvnický pomocník, 9 slepic a husa,

č. p. 18 Otakar Karvánek /1879/, s Terezií /1879/, 2 krávy, 2 prasata, 7 slepic a husa,

č. p. 19 u Sádeckých -  majitel Václav Novák a v nájmu je vdova Terezie Hovorková /1857/, syn Tomáš na vojně, 6 úlů, 6 slepic a 8 holubů,

č. p. 20 František Pavlíček /1862/ s Annou /1863/, děti. Vojtěch na vojně, František /1891/, Anna /1893/, Marie / 1895/, Václav /1897/, Růžena /1900/, Jan /1902/, Jindřich /1905/, 4 kusy hovězího dobytka, 11 slepic a 2 husy,

č. p. 21 vdova Rozálie Andrlíková /1865/, tchán Vojtěch Andrlík /1854/ na výměnku, švagr Václav Andrlík /1890/, švagrová Rozálie Andrlíková /1892/, švagr Vojtěch Andrlík /1894/, švagrová Antonie Andrlová /1896/, švagr Antonín Andrlík /1896/, 2 krávy, prase, 13 slepic a 3 husy, v bytě č. II nájemník Jan Vilím /1835/ s Annou /1837/, syn Jan Vilím /1866/,

č. p. 22 Karel Horka /1879/ s Anežkou /1884/, syn Karel /1910/, 3 kusy hovězího dobytka, 3 husy a 9 slepic

č. p. 23 Vojtěch Vlček /1881/ s Marií /1885/, syn Vojtěch /1907/, kráva, 2 kozy,12 slepic, 2 husy a 8 holubů.