V písemné zmínce z roku 1204 se o osadě píše, že král Přemysl Otakar I. daruje osadu klášteru sv. Jiří v Praze. Vesnice se připomíná pak v roce 1228, kdy se v listině abatyše Anežky uvádí mezi 15 vesnicemi v župě Prácheňské, která jeptiškám řádu sv. Benedikta na hradě Pražském při kostele sv Jiří odváděli desátek.
Vladycká tvrz stávala východně od vesnice v místě zvaném Krčohrad. V roce 1315 krále za Jana Lucemburského královna Eliška udělila obci svobodné právo, díky němuž osada nepodléhá žádnému pánu. Před rokem 1408 zde zemřel zeman Jan, jehož statek připadl králi Václavu IV. Vesnice  patřila ke hradu Kašperku a ve vsi byl usazen svobodník.
Podle pověsti zde poblíž v lese svedl Jan Žižka velkou bitvu, když táhl od Velkého Boru k Prachaticům. V době nepokojů proti králi Jiřímu z Poděbrad byly jižní kraje okresu dějištěm častých nepřístojností. V roce 1468 Jan Lhota z Dlouhé vsi a na Chanovicích, přívrženec Rožmberků, jenž proti králi Jiřímu nevedl odpor, zajal ve Štěchovicích dobytek a vrátil jej ve 22 kopách. Roku 1584 se Štěchovice dostaly do držení Petra Boubínského z Újezda a na Střele, jenž tu obydlí nebo tvrz postavil. To se stalo za válek s Turky, kdy císař Rudolf II. při své vládě potřeboval mnoho peněz a proto panství Kašperské rozprodal. Petr Boubínský zemřel roku 1600 bez potomků a majetek tak zdědila vdova po něm Kateřina z Rybňan, která panství roku 1658 prodala Jaroslavu Floriánovi Švihovskému z Ryžmberka na Nalžovech a vdova po něm, Isabela Emilie Švihovská rozená ze Salmu a z Neuburku, směnila roku 1687 Štěchovice za Tedražice s Janem Karlem Ježovským z Lub. Roku 1690 držel statek Štěchovický, Vavřinec Schönflug z Gamsenberka, roku 1764 Jan z Rummers-kirchenu, roku 1794 obec kupuje Josef Wietschel, v roce 1799 ji prodal Petru z Baygerbegů, v roce 1815 je tu majitel Antonín Taschka, roku 1821 je tu Jan Kohout, roku 1840 Dr. František Tašek a pani Marie Welnerová. Posledním, který panství zvětšil byl Dr. Karel Weselý a jeho potomkům  byl zámek vrácen v roce 1989.

Zajímavá místa ve Štěchovicích
V obci najdeme zámeček, je trojdílný, několikrát přestavěný ze stylu renesančního na barokní a na konec na klasicistní. Po znárodnění v roce 1948 byl užíván JZD.
Obcí protéká potok Kolčava (nyní Novosedelský), na kterém stojí mlýn. Na se nachází kaplička z roku 1861 se zvonem, před ní kříž, nad ní statek č. p. 22 z roku 1848 se štítem ve stylu lidového baroka. V němž Bedřich Münz vyráběl kořalku - nejznámější byla "Münzovka". Tento rod vyráběl kořalky a ocet také v Horažďovicích.
Napravo od místní kaple je památník obětí I. světové války, na levo zase Špejchar z 18. století sloužící jako sýpka a nad vsí na kopci na severní straně je kaplička sv. Jane Nepomuckého s parčíkem, která je majetkem velkostatku. Je zde zaveden chov koní i s výcvikem.
K obci patří ještě 3 samoty: jihovýchodně Lipnice původně 4 chalupy, dnes jen hájovna a poblíž je místo zvané "U Masákouc křížku", kde byl zastřelen panský lesník. Odtud východně 3 km lesní cestou je samota Dřetiny, kde najdeme 5 chalup, z nichž 3 patří k Štěchovicím a dvě ke Kraselovu.
Třetí samotou jsou Tři Dvory (1 km severozápadně), které mají 5 obydlených domů. Nad obcí je vrch Boží kámen, k němuž se váže pověst: Kdysi tam nemocný kněz nemohl přijít k obřadu. V přestrojení za něj se objevil Satan a začal hanobit Boha. Najednou se snesl mrak k zemi a hlas boží bylo slyšet. Satane oklamals lid a místo zneuctil, do rána zde postavíš z kamenů oltář a místo se bude jmenovat Boží kamen (také Svaté kameny). Jak řekl tak se stalo a ráno zde stál olář z kamenů, které tu den před tím nebyly. Vrch Boží kamen je velmi silným energetickým místem.

Ještě pár údajů o obci z roku 1912, obecní zastupitelstvo: starosta Jan Vácha, radní Václav Kuneš a František Vojta. 
Výbor: Václav Kašpírek, Josef Münz, František Dlohoš, Václav Vošmik, Čeněk Machník, Emanuel Trojan, František Pašava, Tomáš Beneš, Čeněk Dub a JUDr. František Wessely.
Velkostatek: majitel JUDr. František Wessely, ředitel Jan Krützner, hospodářský správce Jan Panoch, lesní správce Josef Rittich, výroba lihovin a octa Bratří Münzové z Horažďovic, na hospodách byli Josef Hubáč (nájemce), Petr Jíně (i trafika) a Vojtěch Vlk,  kovářem byl Jan Tauchen, mlynářem Eman Trojan, obchod smíšený měl Mořic Kafka, obuvník Vaclav Rod a truhlář František Ploch.
V roce 1860 zde bylo 70 domů a 543 obyvatel, v roce 1910 79 domů a 467 obyvatel, v roce 1921 77 domů a 450 obyvatel a v roce 1930 56 domů a 410 obyvatel.  
V roce 2015 zde bylo 215 obyvatel a 2018 223 obyvatel.

Jan Malířský