První písemná zmínka o vsi je z roku 1464. V 15. století náležela vesnice ke statku Sedleckému, kterýž držel Mikoláš Malovec z Pacova. Nástupce jeho Jan Malovec roku 1539 prodal Sedlec tvrz, dvůr a ves s podacím kostelním, části v Rošicích a Velké Turné a ves Rojici Adamu Řepickému ze Sudoměře. Ten v roce 1545 prodal Rojici městu Písek za 2.450 kop grošů českých.
Rok 1547 byl městu Písek osudný. Poněvadž se Písečtí zůčastnili vzpoury proti králi Ferdinandovi I., museli se poddati na milost a nemilost a všechny statky své králi postoupiti. Po té jal se král Ferdinand vesnice dříve Písecké, okolním pánům rozprodati i když byly městu Písek zkonfiskovány a to statky:  pustý dvůr Talina, vesnice Selibov, Putim, Maletice, Smrkovice, Hradiště, Vrcovice, Vojníkov, Držov, Dobešice, Vítkov, Malá a Velká Turná, Brusy, Petrovice, Rojice, Oldřichov, Třepkov, Chlaponice, Borešnice, Šamonice, Čižová, Kožly, Topělec, Zlivice, Strejšov, Škudra a Zátaví s dvory kmetcími a platy, 2 dvory ve Vojnicích, 3 v Semicích, V Strašnicích a Kladrubech, 3 dvory v Damnici, 1 dvůr v Kajnici, mlýn řečený Frickovský a dědiny, rybníky velký a malý Vítkovský, Zátavský, Žalovní, Vavák, u Hlíny, Rojický, u Malé Turné a u Čížové, pak okolní lesy.
Královský komisař Adam Řepický ze Sudoměře pak od královské komory koupil 20. listopadu 1549 vesnice: Vítkov, Malou a Velkou Turnou, Brusy, Rojice, Petrovice, Oldřichov, Trřpkov, Chlaponice, Borešnice, Šamonice, Nepodřice, Čížovou, Zlivice, Skrejšov, Topelec a Kožlí za 5.000 kop grošů českých. Když později držitel Řepice Bernard IV. z Hodějova se zůčastnil stavovského povstání za války třicetileté, a když jeho zboží mu bylo roku 1620 zabráno a část prodána statku Řepickému Janu Vilémovi ze Švamberka jenž je připojil ke Kestřanům. Drhovel, jako část statku Kestřanského, přešla roku 1627 na rod Dýmů ze Stříteže a tím i Rojice sdíleli osudy s Drhovlí.
V roce 1860 zde bydlelo ve 20 domech 160 obyvatel a v roce 1910 ve 28 domech 154, v roce 1921 ve 28 domech 149 obyvatel a v roce 1930 ve 28 domech 132 obyvatel. V berní ruli jsou zde na staveních zkažených 4 rolníci. Jiřík Poklop se 40 strychy rolí, Havel Adamec 40 strychů rolí, Karel Kopštejn 35 strychů rolí a Martin Crk 41 strychů rolí. Poštou, telegraf. stanicí, farou a zdravotním zařízením patřili k Radomyšly a školou k Velké Turné.
    Obecní zastupitelstvo v roce 1914: starosta - Jan Klas, radní - Josef Volf, Alois Vodička, výbor - Josef Báče, Josef Procházka, František Adamec, Josef Duchoslav, Tomáš Turek, Václav Poklop a František Čermák. Na hospodě zde byli Matěj Matura / i s trafikou/ a Jan Plachta /i s trafikou/, kovářem byl Tomáš Turek a mlynářem Bohumil Slapák.
Z dávné historie vyčteme, že v okolí obce zbyl po chudých pouze popel vysypaný do důlků a střípky z nádob. K popelu bohatších pod mohylami byly pak také nádoby, předměty z bronzu, železa a skla. Ploché žárové hroby byly nalezeny na polích i v lesích v celém okolí. Celkem zde bylo nalezeno 80 hrobů, srpy, kamenné mlýnky, drtidla, zbytky koňských postojů i vozy, to vše nasvědčuje, že se obyvatelstvo věnovalo zemědělství.
U obce byly nalezeny i dvě mohyly z doby hallstattské. Jedna z nich byla nalezena na Hoštičkově louce a druhá na poli severně od obce. Většina nálezů z nich je v muzeu v Písku.
V roce 2002 když Čechy zasáhly povodně na hrázi Velkorojického rybníka se hromadilo spousty lidí a pozorovali jak stoupá voda a to zejména z Velké Turné kudy voda z rybníka protéká a při poškození by to znamenalo jistě katastrofu.
V roce 2008 je zmínka o tom, že  obci najdeme 33 rodinných domů s číslem popisným. Trvale je však obydleno jen 17 domů a v nich žije 27 stálých obyvatel. Zbylé domy jsou využívány k rekreaci. Rojice mají i své památky, patří k nim návesní kaple, usedlosti č.p. 9 a č.p. 2. K památkám patří i uzavřená selská  usedlost se selskobarokními štíty při silnici Radomyšl/Sedlice z první poloviny 19. století. Na levé straně je obytná část, kolna a chlév, napravo pak obytné stavení, chlév a za ním stodola. Uprostřed čelní strany dvora je postavená sýpka z obou stran mající vjezdové brány.
V Rojicícn najdeme sádky společnosti Blatenská ryba, která hospodaří na 1600 ha rybníků v okresech Strakonice, Písek a Příbram.

Jan Malířský, Strakonice